Om Zen monnik te worden moet je een klooster kiezen. De abt  wijst je dan een leraar toe. Onder toezicht van deze leraar onderga je een eerste training. Aan het einde van deze opleiding wijst de leraar hem een nieuwe leraar toe in een andere klooster. Na een aantal jaren training onder deze leraar verlaat je het klooster en wordt je reizende monnik. Het is bedoeling dat je ervaring opdoet en dat je andere leraaren ontmoet. Na een tijd vestig je je als monnik in een klooster van je keuze. Als je ouder wordt en terugkijkt op je opleiding bij de verschillende leraaren kiest je de beste leraar. Je noemt jezelf dan een leerling van die leraar.

Dezelfde traditie kun je terugvinden in de vechtkunsten. Een leerling kan de vechtkunsten leren van verschillende leraaren, daar na kiest hij de beste leraar en noemt zichzelf een leerling van deze leraar.

Een tweede aspect in de Koreaanse cultuur is de geografische ligging. Al duizenden jaren heeft Korea gediend als brug tussen China en Japan en werd het land beïnvloed door deze beide culturen. Op deze manier ontstond een eigen Koreaanse cultuur. De traditionele Koreaanse vechtkunsten werden op dezelfde manier beïnvloed en zo ontstonden er Koreaanse vechtkunsten. Belangrijk om te weten is dat Korea zichzelf altijd heeft willen werken van het Japanse overheersing. Deze motivatie heeft mede als basis gediend voor het ontwikkelen van een eigen Koreaanse stijl.

Choi Yong Sool

Over wie de grondlegger is van het Hapkido zijn er verschillende theorieën doch over het algemeen wordt Choi Yong Sool als de vader van het Hapkido gezien.

Choi Young Sul, werd geboren op 20-06-1904 in Yong Dong in de provincie Chung Buk (Zuid-Korea). Choi werd er als wees door de Japanse zakenman Morimoto meegenomen naar Japan. Morimoto wilde hem adopteren. Maar Choi kon niet met hem opschieten en liep weg. Al zwervend vluchtte Choi vanuit Moji naar Osaka. Daar werd hij door de politie aangetroffen en werd hij vervolgens naar een Buddhistisch klooster in Kyoto gebracht. Choi was toen nog geen negen jaar oud. 

Choi leek erg gefascineerd door de wandschilderingen in tempel met daarop afbeeldingen van vechtende monniken. Abt Wadanabi was een goede vriend van Takeda Sokaku die bekend stond als grootmeester in de krijgskunst Dai Dong Ryo Yu Sool (Daito Ryu Aiki Jijitsu), waaruit ook Ai Ki Do is ontstaan. Takeda was in Japan een legende.

Om zijn Koreaanse achtergrond te verbergen kreeg Choi Young Sul een Japanse naam; Yoshida Asao. Choi heeft meer dan 30 jaar als pleegzoon/assistent / knecht (Choi noemt het zelf als "student") bij Takeda geleefd. Samen trokken zij door Japan om met de vechtkunst geld te verdienen. Takeda stierf in 1943. 

Choi wilde terug naar Korea. In 1945 keerde Choi via Pusan terug naar Korea. In Pusan nam hij de trein naar Daegu. Tijdens deze trip verloor hij zijn bagage waarin zijn dancertificaten zaten. Doordat hij geen geld had zag hij af van zijn plan om naar zijn geboorteplaats terug te keren en besloot hij in Daegu te blijven. Hij werd straatverkoper. Na een jaar had hij geld genoeg verdiend om varkens te fokken. Doordat hij afval van graan nodig had om zijn varkens te voeden kwam hij in contact met Suh Bok Sub, eigenaar van een brouwerij.

Foto''s van Choi tijdens zijn lessen

Suh Bok Sub

Het was Suh Bok Sub die op een morgen zag hoe Choi zich tegen drie rovers verdedigde. Sub was een zwarte band in Judo maar was erg onder de indruk van Choi''s technieken. Hij bood hem eten en werk aan in ruil voor lessen. Suh Bok Sub werd ook erg bedreven in de kunst die Choi hem geleerd had, het "Yu Sool".

Op aangeven van Sub werd de naam "Yu Sool" gewijzigd in "Yu Kwon Sool", waarbij de nadruk lag op klemmen, grepen,worpen maar ook trappen en stoten.

Sub opende verschillende scholen en week uit van Daegu naar Seoul. Choi die zich inmiddels had opgewerkt tot hoofd beveiliging, breidde het lesgeven uit en opende op het einde van de Koreaanse oorlog in 1953 een school in Daegu.

Ji Han Jae

Een van zijn leerlingen was Ji Han Jae. Ji trainde ongeveer drie jaar onder Choi. Ji opende vervolgens een school in zijn geboorteplaats An Dong maar verhuisde enkele maanden later naar Seoul om er een nieuwe school te beginnen.

In 1957 was Ji als 3de Dan verantwoordelijk voor het "Yu Kwon Sool" in zijn district. Hij wilde deze naam veranderen maar vond "Hapki Yu Kwon Sool" te lang. Hij gaf er de voorkeur aan om het woord "DO" (levenswijze) te gebruiken in plaats van "Sool" (technieken) en veranderde de zo Hapki Yu kwon Sool in HAPKIDO.

Ji Han Jae had verschillende leerlingen waaronder zijn Hwang Deok Kyu, Kim Deok In, Kim Myong (grondlegger van Jin Jung Kwan), Kim Jin Pal, Kwang Myong Sik en vele anderen. Deze leerlingen hebben elk hun eigen accenten in het hapkido gelegd en hun eigen stijl en kwan ontwikkeld.

Ji Han Jae zelf raakte in Korea betrokken bij een schandaal en kwam in de gevangenis waar hij het Sin Moo Hapkido ontwikkelde. Hierna verhuisde hij naar de Verenigde Staten.

Daehan Hapkido betekent letterlijk `Koreaans Hapkido`, deze benaming werd door de Korea Hapkido Federatie vastgelegd als de originele benaming voor het traditionele Koreaanse hapkido. Dit werd gedaan om verwarring met andere hapkidostijlen te voorkomen.

De naam Hapkido is ontstaan in de jaren 1950 en kwam oorspronkelijk van Ji Han Jae die naar eigen zeggen in 1957 deze naam voorlegde aan Choi Yong Sul. Aanvankelijk bestond Hapkido eerder onder de naam Yu Kwon Sool, de originele gevechtskunst zoals ze door Choi Yong Sool werd aangeleerd. De traptechnieken werden nadien in een latere fase aan het systeem toegevoegd. Ji Han Jae veranderde de naam aldus in Hapkido. Toen hij nadien ontdekte dat het Japanse Aikido in het Chinees op dezelfde manier werd geschreven als Hapkido veranderde hij de naam opnieuw in KIDO. Enkele van zijn volgelingen vonden dit maar niks en behielden de naam Hapkido.

Sinds het ontstaan van Hapkido zijn er in Korea vanaf het begin verschillende federaties ontstaan. Deze federaties waren meestal het resultaat van onderlinge meningsverschillen tussen verschillende meesters.

Buiten deze 3 grote federaties zijn er in Korea nog tal van kleinere federaties die allen hun eigen specifieke kenmerken hebben zoals Daehan Sin Moo Hapkido (GM Hwang Deok Kyu), Hwal Moo Hapkido (GM Moon Byung Tae), e.a.. Ook in het buitenland zijn er vele federaties ontstaan. Vooral in de Verenigde Staten zijn er verschillende federaties die opgericht werden door emigrerende Koreaanse meesters die oorspronkelijk deel uitmaakten van de Korea Hapkido Federatie. Denk hierbij aan GM Han Soo Bong, GM Kwang Shik Myong (World Hapkido Federatie), GM Ji Han Jae (Sin Moo Hapkido Federatie), GM Kwon Tae Man e.a.
Nog andere federaties werden opgericht door Amerikaanse ex-soldaten die hun legerdienst in Korea vervulden zoals JR West. Ook in Europa werden verschillende Federaties door westerlingen opgericht.

De redenen voor het oprichten van al deze federaties zijn vrij uiteenlopend gaande van meningsverschillen over technieken, persoonlijke problemen tussen meesters onderling of financiële redenen.

Vrijwel alle federaties hebben hun eigen stijl en kenmerken. Uiteraard is het ieders recht de naam Hapkido te gebruiken. Je kan je alleen de vraag stellen of de stijl die je traint ook wel typisch Koreaans is. Sommigen stijlen concentreren zich immers voornamelijk op klemmen en grepen, andere trainen voornamelijk worpen, nog andere trainen alleen traptechnieken beneden de gordel, enz. Doch alle stijlen gebruiken de naam HAPKIDO. Bepaalde stijlen houden zich niet aan de oorspronkelijke regels inzake wachttijden voor danexamens en nemen jaarlijks danexamens af van een en dezelfde persoon, dit dikwijls om financiële redenen.

De Koreaanse Federatie die garant staat voor het originele Koreaanse hapkido (DAEHAN HAPKIDO) is de Korea Hapkido Federatie. Deze houdt nauwgezet lijsten bij van alle door haar erkende dangraadhouders zowel de Koreaanse als de buitenlandse.

GM Choi Kil Bong was meer dan 15 jaar lang vertegenwoordiger van de Korea Hapkido Federatie in Europa